Lo que quiero decir es que tienes que quitar la propiedad autoincrement al campo, aunque también es posible dejando esta propiedad pero no tiene caso si al final vas a colocar un valor calculado.
Después de eso tienes que hacer una consulta para conocer el valor de tu último id
SELECT MAX(id) AS siguiente_id FROM libros
Supongo que estás utilizando además un lenguaje de programación, entonces lo que tienes que hacer es comparaciones.
*Pseudocódigo
if(resultado=NULL)
siguiente_id=1
else
siguiente_id=resultado+1
Entonces ahora tienes el valor de tu siguiente id a insertar.
INSERT INTO libros VALUES(siguiente_id, 'titulo');
Espero haberme explicado mejor.
Saludos.