con inner no puedes hacerlo, porque inner muestra solo registros cuyos campos que estes relacionando existan en ambas tablas, todos aquellos que esten en una  pero no en otra son omitidos

A la consulta de Nov creo que le haria falta un GROUP BY o un DISTINCT , porque ya que es la tabla muchos entonces el id de tabla padre se repetira muchas veces, entonces, se evaluara todas esas veces que aparezca, encambio, si aparece una vez ya es obvio que ese no esta en la tabla padre, por lo tanto la consulta (segun mi logica) sera mas rapida.

nose si me explico xD

yo la haria asi

SELECT *
FROM curso
WHERE idcurso NOT IN (SELECT DISTINCT idcurso FROM detalle)
 

salu2