El modelo simple para que nos entendamos lo único que hace es enviar datos al host con el que haya establecido una conexion (hay lenguajes en los que se usan las funciones send y recv directamente y otros en los cuales puedes cargar un socket que hace trabajar al protocolo TCP sin intervención manual, es decir, lo automatiza, hace funcionar los recursos necesarios para comunicarse)
El modelo concurrente simplemente lo que hace es abrir más hilos como tu dices, o cargar nuevos sockets, puedes imaginarlo como un array de sockets el cual cada conexion recibida carga un socket dentro del array previamente declarado, de forma que si quiere comunicarse con una conexion recibida (pongamos de ejemplo la tercera) se comunicará con el tercer socket (socket(3)).
Y del modelo datagram, sinceramente ni idea, por las funciones que mencionas supongo que solo se comunicara con el host que el quiera, pero vamos, que me da a mi que no.

¿Mi valoración personal? Pues multihilos o un array de sockets.