jsp servlet validar usuario

Quiero validar un usuario pero no sé, creo que tengo un problema en el form action para llegar al servlet

jsp

Código:

<html>
<head>
<title>TODO supply a title</title>
<meta charset="UTF-8">
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
</head>
<body bgcolor="#FFFF00">
<center><h1>Inicio de Sesión</h1></center>
<form action="ServletInicioSesion" method="post">
<center> Usuario: <input type="text" name="txtUsuario" /><br></center>
<center> Clave: <input type="password" name="txtClave" /><br></center>
<center> <input type="submit" value="Entrar"/></center>
</form>
</body>
</html>

servlet

Código:

package cl.tienda.control;

import cl.tienda.modelo.Producto;
import cl.tienda.modelo.Usuario;
import java.io.IOException;
import java.io.PrintWriter;
import java.util.Vector;
import javax.servlet.ServletConfig;
import javax.servlet.ServletException;
import javax.servlet.http.HttpServlet;
import javax.servlet.http.HttpServletRequest;
import javax.servlet.http.HttpServletResponse;
import javax.servlet.http.HttpSession;

/**
*
* @author 17358733-3
*/
public class ServletInicioSesion extends HttpServlet {

Vector<Usuario> usuarios=null;
public void inicializarUsuarios(){
this.usuarios=new Vector<Usuario>();
Usuario user1=new Usuario(1, "Rodrigo", "Ruiz", "rruizh", "1234", "cliente");
Usuario user2=new Usuario(2, "Rene","Valderas","rvalderas","1234","empleado");
this.usuarios.add(user1);
this.usuarios.add(user2);
}

Vector <Producto> productos=null;
public void inicializarProductos(){
this.productos=new Vector<Producto>();
Producto prod1=new Producto(1, "Televisor Samsung", 10, 12.50f);
Producto prod2=new Producto(2, "Usb Kingston de 2Gb", 20, 40f);
Producto prod3=new Producto(3, "Laptop HP DV7000", 15, 7899.99f);
this.productos.add(prod1);
this.productos.add(prod2);
this.productos.add(prod3);

}

public void init(ServletConfig confing) throws ServletException{
this.inicializarProductos();
this.inicializarUsuarios();
}

protected void processRequest(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response)
throws ServletException, IOException {
response.setContentType("text/html;charset=UTF-8");
try (PrintWriter out = response.getWriter()) {
/* TODO output your page here. You may use following sample code. */
out.println("<!DOCTYPE html>");
out.println("<html>");
out.println("<head>");
out.println("<title>Servlet ServletInicioSesion</title>");
out.println("</head>");
out.println("<body>");
out.println("<h1>Servlet ServletInicioSesion at " + request.getContextPath() + "</h1>");
out.println("</body>");
out.println("</html>");
}
}

// <editor-fold defaultstate="collapsed" desc="HttpServlet methods. Click on the + sign on the left to edit the code.">
/**
* Handles the HTTP <code>GET</code> method.
*
* @param request servlet request
* @param response servlet response
* @throws ServletException if a servlet-specific error occurs
* @throws IOException if an I/O error occurs
*/
@Override
protected void doGet(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response)
throws ServletException, IOException {
doPost(request, response);
}

/**
* Handles the HTTP <code>POST</code> method.
*
* @param request servlet request
* @param response servlet response
* @throws ServletException if a servlet-specific error occurs
* @throws IOException if an I/O error occurs
*/
@Override
protected void doPost(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response)
throws ServletException, IOException {
processRequest(request, response);

String usuario=request.getParameter("txtUsuario");
String clave=request.getParameter("txtClave");
String direccion="error.html";
HttpSession sesion=request.getSession();

if(sesion.isNew()){
sesion=request.getSession(true);
sesion.setAttribute("usuarios", usuarios);
sesion.setAttribute("productos",productos);

}else{
usuarios=(Vector<Usuario>) sesion.getAttribute("usuarios");
productos=(Vector<Producto>) sesion.getAttribute("productos");

}

for(int i=0;i<usuarios.size();i++){
if((usuarios.get(i).getUsuario().compareTo(usuario)==0)&&(usuarios.get(i).getClave().compareTo(clave)==0)){
sesion.setAttribute("usuarioInicio", usuarios.get(i));
if(usuarios.get(i).getPrivilegio().compareTo("cliente")==0){
direccion="ServletCConProd";
}else{
direccion="ServletEConProd";
}
break;
}
}

response.sendRedirect(direccion);
}

public String getServletInfo() {
return "Short description";
}// </editor-fold>

}

Muchas gracias