Para imprimirlos en orden inverso se puede desarrollar una función recursiva, mas o menos así:

void imprimir_rev(struct nodo *p)
{
   if (p != NULL){
      imprimir_rev(p->sig);
 
      /* Imprimir informacion del nodo apuntado por p */
   }
}

Un saludo

Con esto el programa revienta al procesar una lista vacía.

Y aquí no se actualizaría correctamente si, de nuevo, la lista esta vacía.

Para insertar un nodo al final:

void insertar_ultimo(struct nodo **p, struct nodo *nodo)
{
   while (*p != NULL)
      p = &(*p)->sig;
 
   *p = nodo;
}

Donde el primer argumento es la dirección en memoria de la variable que almacena la dirección en memoria del primer nodo (Ouch!), usualmente "&primero". El segundo argumento es la dirección en memoria del nodo a insertar.

Por ultimo y en el caso ideal cada función debe realizar una sola operación, por ejemplo la función que agrega pide los datos y llama a las funciones para 1) Crear un nodo y 2) Insertarlo en la lista.

Un saludo