Una pregunta

Para evitar esos problemas se usa malloc reservando y posteriormente liberando la memoria, verdad?

y cuando es necesario? siempre he tenido esa duda

Si antes de la compilación no sabes cuánta memoria vas a utilizar para alojar tus variables entonces para no tener que reservar una enorme cantidad de memoria en tiempo de compilación y que al final no vas a terminar de usar entonces reservas memoria en tiempo de ejecución cuando ya conozcas cuánta memoria vas a necesitar.

Imagina que reservas memoria en tiempo de compilación para 200 variables pero al final terminas usando sólo 40 entonces habrás desperdiciado 160, si es posible entonces reservas memoria sólo para esas 40 variables con memoria dinámica. Aunque personalmente sólo uso memoria dinámica cuando sé que la cantidad de memoria que se perderá es grande en caso de no usarla.