Lamento diferir con Songoku pero si se puede añadir una pista de audio a un DVD conservando la estructura del mismo.
Para hacer esto tendrás que pasar el contenido del DVD al disco duro, luego extraes el video, audio y subtítulos con el vobedit y los capítulos con el ChapterXtractor.

Si el audio del divx esta en mp3 lo tendrás que pasar a formato mpg o ac3 según prefieras.

Una vez hecho todo esto usar el muxman y montas con el video, audio, subtitulo y capítulos.

Luego usas el ifo update para corregir la estructura del DVD y finalmente prueba con un software de reproducción de DVD de video a ver si funciona.

Como lo que deseas es dejar el DVD tal y como estaba tendrás que cambiar el audio con el mando a distancia del lector de DVD que uses.