Hola,
primero de todo, gracias por vuestras respuestas.
En cuanto a la respuesta de skapunky, no hemos acabado de entender a que se refería con lo de usar un servo menos.
Te refieres a que la rueda loca lleve el servo? Es que nosotros nos lo habíamos planteado de otra forma:
Dos ruedas delanteras con dos servos + rueda trasera loca (sin servo)

Gracias!

Hola, yo soy el compañero de radakx que hago el proyecto con él.
Primero de todo, gracias a los dos por vuestras respuestas.

1. El tema de la cámara ya lo tenemos bastante solucionado. Queremos que vaya totalmente independiente y utilizaremos una cámara al estilo de esta.

2. Hemos encontrado otro robot que nos parece que no se queda tan corto como el CSP20 y creemos que nos puede ser útil como base. En principio, ese robot nos iría bien, pero hemos encontrado un gran (bien, aún no lo sabemos!) problema.
El robot en cuestión es Skybot. Este robot utiliza las tarjetas Skypic como procesadora y Sky293 para los sensores y la etapa de potencia. Hemos estado leyendo las características de la segunda y aquí está el problema.
Como podeis ver en la página de sus características  solo tiene capacidad de control de dos motores de continua o uno paso a paso. Nosotros queremos poder controlar 6 servo-motores ya que uno de los puntos fuertes de nuestro robot queremos que sea el sistema de locomoción capaz de poder adaptarse a diversas superficies.
Sabéis si seria posible introducir este sistema de locomoción sin dejar de basarnos en este robot? Como podemos encontrar una placa adecuada? En las características de la Sky293 dice que utiliza el chip L293B para la posibilidad de control de los motores. Es posible cambiar este chip de la placa o hemos de buscar otra totalmente distinta?

Respeto a nuestro sistema de locomoción capaz de adaptarse a cualquier superficie, que nos recomendarías si no usamos el de los 6 apéndices, ecoalfatres?

Skapunky, sobre lo que nos comentas de los sensores, que tipos de sensores esquiva-objetos existen y cual piensas que sería mejor usar para nuestro robot? Skybot trae por "defecto" bumpers.

El tema de la pinza creemos que es mejor dejarlo. Nuestro presupuesto no es demasiado extenso y pensamos que una pinza es la primera cosa a sacrificar de nuestro robot ya que nos puede traer muchos problemas (tanto en programación y en electrónica para adaptarlo a nuestro robot).

Muchas gracias!