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Umm... esto lo escribí ya hace un rato, pero que más da (además que hace mucho que no aporto nada al foro). La idea de este artículo es mostrar un sencillo ejemplo de cómo hacer que los links de nuestras aplicaciones web sean "bonitos". De tal manera no tendríamos links como estos:

http://www.sitio.com/index.php?accion=consultar&objetivo=personas

Sino algo estéticamente más agradable como:

http://www.sitio.com/personas/

¿Qué necesito?

Es necesario tener en cuenta los prerrequisitos para poder hacer esto. Para este ejemplo voy a suponer que la aplicación la estás haciendo sobre el servidor Apache, y que estás programando en PHP+MySQL. Necesitas:

Manejar la mayor parte del trabajo con el archivo index.php. Esto más que un requisito es un consejo. Cuando estés desarrollando aplicaciones en PHP es recomendable que la mayor parte del sistema tenga que ser procesado inicialmente por este archivo, el cual se encargará de manejar todas las peticiones y utilizar los módulos que se necesiten. Esto, por supuesto, NO quiere decir que TODO el código vaya dentro del archivo index.php; una buena práctica es separar el código en módulos y llamarlos con funciones como include o require.
Es necesario tener instalado el mod_rewrite, el cual se utilizará desde un archivo .htaccess. El ModRewrite es un módulo para Apache que por lo general se configura (definir reglas) en el archivo httpd.conf, pero es posible poner una configuración ModRewrite en cualquier directorio de nuestro servidor web dentro del archivo .htaccess.
Puesto que de acuerdo al string que pasemos en la URL se debe determinar qué hacer, es necesario hacer algo de esto:
- Hacer que dentro de la base de datos la llave primaria de la tabla a consultar sea una cadena de texto, ó
- Hacer otro campo en la tabla de MySQL aparte de la llave primaria

Ejemplo
Para nuestro ejemplo necesitamos un servidor Apache con ModRewrite, PHP y MySQL. Lo primero es crear la base de datos, así:

Código

CREATE DATABASE ejemplo;
CREATE TABLE contenidos(
id INT(5) PRIMARY KEY AUTO_INCREMENT,
titulo VARCHAR(50),
contenido VARCHAR(1000),
slug VARCHAR(50));

Luego creamos una carpeta dentro del htdocs de apache, en donde pondremos los archivos de nuestro ejempo (mkdir /opt/lampp/htdocs/ejemplo). Hecho esto, lo siguiente es crear el archivo .htaccess, en el cual indicaremos las reglas del ModRewrite. En nuestro ejemplo tenemos algo como esto:

Código

# Esto es un comentario
<IfModule mod_rewrite.c>
RewriteEngine On
RewriteBase /ejemplo/
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule . /ejemplo/index.php [L]
</IfModule>

Una explicación breve de este .htaccess:

En los archivos .htaccess es posible hacer comentarios anteponiendo el simbolo numeral (almohadilla como dicen en España)
<IfModule mod_rewrite.c>: Esta instrucción funciona como un if, que verifica si el ModRewrite está instalado.
RewriteEngine On, activa el ModRewrite.
RewriteBase /ejemplo/, asigna el directorio base donde trabajará el ModRewrite
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f y RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d, la instrucción RewriteCond funciona como una condición que en caso de ser verdadera hará que se ejecute una regla (RewriteRule) del ModRewrite. Funciona con expresiones regulares. En este caso lo que estamos verificando es si la petición se trata de un archivo (-f) o directorio (-d) que no (!) existe, en cuyo caso ejecuta la RewriteRule de abajo. Pero ¿para qué esto? Dado que las peticiones que hacemos usando URL bonitas no existen físicamente en el servidor, podemos aprovecharlas para indicar que dichas URL las manejará el archivo index.php, es decir, si por ejemplo hacemos una consulta como:
http://www.sitio.com/link-agradable
y en dicho servidor no existe ninguna carpeta o archivo que tenga el nombre link-agradable, el control de dicha petición se enviará al archivo index.php.
RewriteRule . /ejemplo/index.php [L], ejecuta la regla que en este caso hace que el control de la aplicacion pase al archivo index.php, el cual se encargará de analizar la URL y realizar las operaciones adecuadas. La instrucción [L] hace que cualquier otra regla por debajo de esa linea no se cumpla.
</IfModule>, cerramos nuestro if.

Vamos ahora con nuestro archivo index.php:

Código

<?php
   //URL base de la aplicacion
   $base = "http://localhost/ejemplo/";
   //Crear la conexion a la base de datos
   $conexion = mysql_connect("localhost", "root", "");
   mysql_select_db("ejemplo", $conexion);
   //Si se requiere unicamente el index
   if(("http://".$_SERVER['HTTP_HOST'].$_SERVER['REQUEST_URI']) == $base ||
      basename($_SERVER['REQUEST_URI']) == "index.php")
      $contenido = "Lo que vaya en el index por defecto";
   else {
      $id = $_GET["id"];
      //Si es una URL fea-asquerosa...
      if(!empty($id))
         $consulta = mysql_query("SELECT contenido FROM contenidos WHERE id = $id", $conexion);
      //Si es una URL bonita...
      else
      {
         //Obtener el nombre clave
         $slug = basename($_SERVER['REQUEST_URI']);
         $consulta = mysql_query("SELECT contenido FROM contenidos WHERE slug = '$slug'", $conexion);
      }
      //Si la consulta es correcta...
      if(mysql_num_rows($consulta) > 0)
         $contenido = mysql_result($consulta, 0, 0);
      //Informar del terrible error
      else
         $contenido = "Lo que est&aacute;s buscando no existe :P ";
   }
?>
<html>
<head><title>Un ejemplo</title></head>
<body><?php echo $contenido ?></body>
</html>

Línea 3: es recomendable para este tipo de aplicaciones (y para casi todas en general), que tengamos una URL fija definida para nuestra aplicación. En este caso almacenamos el string http://localhost/ejemplo/ en la variable $base.
En las líneas 5 y 6 creamos la conexión a la base de datos.
En el if de la línea 8 verificamos si la petición HTTP es para la raiz de nuestro proyecto (llamar simplement al index.php), de lo contrario...
En las líneas 12 y 14 verificamos si se trata de una petición GET normal, en la que pasamos pares variable-valor dentro de la URL. En cuyo caso se realiza una consulta a la base de datos tomando en cuenta las variables GET (línea 15).
Si la peticion está formada como una URL bonita, creamos una variable llamada $slug que contiene el nombre base de la URI (línea 20), es decir, si la peticion es http://www.sitio.com/link-agradable, el nombre base de la URI es link-agradable. Posteriormente, en la línea 21 hacemos una consulta en la base de datos buscando un registro que contenga dicho slug.
En la línea 24 verificamos si la consulta ejecutada anteriormente contiene registros, en cuyo caso pone el contenido en la variable $contenido. Sino, se mete en esa variable un mensaje que dice que no se encontró el registro.

Hecho esto, nuestra aplicación tendrá el siguiente comportamiento:

La aplicación por defecto:

Una consulta a la antigua (URL fea):

Una consulta estéticamente más bonita:

Cuando no encuentra un registro:

Enlaces

Descargar archivos del ejemplo click aquí (disponible pronto. Cuando los hijoputas del hosting arreglen sus problemas)
Documentación ModRewrite

P.d. El código es SOLO de ejemplo. Si hacen algo muy parecido podría ser vulnerable, por ejemplo, a inyecciones SQL. En sus aplicaciones tengan cuidado con eso.
P.d. Sobra decir que pueden hacer lo que quieran con el mini-tutorial (copiar, modificar, etc.) con o sin ánimo de lucro. Siempre y cuando se referencie la fuente