Código
SELECT usuario.idusuario, usuario.nombreapellidos AS nombreusuario, usuarioamigos.idamigo, usuario2.nombreapellidos AS nombreamigo FROM (usuario INNER JOIN usuarioamigos ON usuario.idusuario= usuarioamigos.idusuario) INNER JOIN usuario usuario2 ON usuarioamigos.idamigo = usuario2.idusuario ORDER BY usuario.idusuario,usuarioamigos.idamigo