Se trata de acceder a un ordenador remotamente  (en este caso una RaspBerry PI:REMOTO). Sin saber la IP pública y también con la imposibilidad de abrir puertos para redireccionarlos.

Se trataría de algún programa instalado (en ese ordenador a controlar:REMOTO) que sea él que inicie las comunicaciones hacia una IP pública en la cual siempre hay escuchando (listen) otro ordenador (LOCAL), que es el que tomará el control sobre el REMOTO.