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Cuando un código nos resulta complicado, se recomienda hacer un diagrama de flujo.

En una libreta no entró y en una cuadernola tampoco xP Tiene muchos "No-Sí". Lo puedo intentar hacer por PC pero eso en mi caso requiere copiar textos, pegarlos, moverlos, hacer líneas, cambiarles la forma... Me pregunto si hay algo más rápido.

Una posible respuesta es hacer una tabla de estados. Anduve buscando en Google sobre eso para mostrarles a qué me refiero pero lo que me aparece es extraño, como esto:
http://wikileakshak.blogspot.com/2012/02/ejercicio-2-maquinas-finitas-y.html
Lo que yo recuerdo haber leído del tema, aquí:
(https://http2.mlstatic.com/D_NQ_NP_800201-MLU20285843723_042015-O.webp)
(ya no lo puedo leer porque ese libro lo presté y la persona desapareció) era en español digamos, como:

Energía del robot___Dirección del enchufe____Dirección del lugar de trabajo___Salida
Normal______________Norte________________En su posición______Seguir trabajando.
Baja________________Norte________________En su posición______Ir al norte.
etc.

Haré eso, pero ¿se les ocurre algo mejor? Porque eso en claridad no supera al diagrama.

https://mermaid.live/edit (https://mermaid.live/edit) es una opción, porque al escribirlo en formato código, pues no tienes que estar preocupado de nada más que de la información.