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como se hace un post desde postman teniendo en cuenta que tengo este esquema

const mongoose = require('mongoose');
const Empresa = require('./empresa');
const {Schema} = mongoose;
 
 
const MensajeSchema = new Schema({
 
    para: {type: Number, required: true},
    desde: {type: Number, required: true},
    texto: {type: String, required: true},
    fecha: {type: Date, required: false},
    empresa: {type: Schema.Types.ObjectId, ref: Empresa}
 
})
 
module.exports = mongoose.model('Mensaje', MensajeSchema);

yo masomenos lo imagino a si

{
    "para": "5ee58cee3a4e0b2dd0d029b2",
    "desde": "asdasdasd",
    "texto": "motorolla",
    "fecha": "13-6-2020",
    "empresa": {
        "_id": "5ee58d183a4e0b2dd0d029b3",
        "nombre": "Personal",
        "email": "personal@personal.com"
    }
}

El schema no tiene nada que ver, la clave está en cómo manejas tus peticiones. Si estas usando Express tendrias que crear un router handler.

https://expressjs.com/es/guide/routing.html