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La idea es que tengo dos vectores(arrays) y quiero insertar el contenido del primero en una posición específica del segundo.

He encontrado una forma ineficiente de hacerlo:

InsertaSecuencia(SecuenciaCaracteres a_insertar, int posicion){
for(int i=0; i < a_insertar.total_utilizados; i++){
 
     if (total_utilizados < TAMANIO  &&  pos_insercion >= 0    
         && posicion <= total_utilizados){
 
         for (int i = total_utilizados ; i > posicion ; i--)
            vector_privado[i] = vector_privado[i-1];
 
         vector_privado[posicion] = a_insertar.vector_privado[i];
         total_utilizados++;
         posicion++;
      }
}

*Nota: Se trata de un método dentro de una clase. Por eso muchas de las variables no están declaradas.

Pero la idea, y lo que me pide el ejercicio es hacer un algoritmo que haga lo mismo pero haciendo uso de un solo bucle.

Ola TheFlash ! pues veras, hay una biblioteca llamada vector a la cual le mandas la posicion y te insertara lo que desees.
aqui te dejo el link : http://www.cplusplus.com/reference/vector/vector/insert/