<?php
 
$link = mysqli_connect('localhost','root','toor','test');
$result = mysqli_query($link,'SELECT ID, nombre, categoria_de FROM brida');
 
/* declarar como array (strict) */
$menu = array();
 
while($row = $result->fetch_array()){
   // Si categoria_de es menor a 1 se considera como principal
   if($row['categoria_de']<1){
      // y se añade el nombre con index ID en el $menu.
      $menu[$row['ID']] = array($row['nombre']);
   } else {
      // Si categoria_de es mayor, se considera como subcategoria
      // asi que se añade al index de categoria_de.
      $menu[$row['categoria_de']][]=$row['nombre'];
   }
}
 
/* Menu */
echo '<ul>';
// Por cada principal
foreach($menu as $principal){
   // Imprimimos un li y su nombre.
   echo '<li>'.$principal[0];
   echo '<ul>';
   // Quitamos el nombre para que no se repita.
   unset($principal[0]);
   // Por cada subcategoria
   foreach($principal as $sub){
      // Imrpimimos nombre.
      echo '<li>'.$sub.'</li>';
   }
   // Cerrar principal.
   echo '</ul></li>';
}
?>

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