Hola!
Eso es facil, aqui tienes una explicacion de un rastreador que no utiliza ni siquiera la EPROM
http://www.x-robotics.com/robots_simples.htm#Seguidor%20de%20l%EDneas Lo unico que tienes que hacer es utilizar la EPROM como circuito combinacional para generar las salidas necesarias para controlar los motores en funcion del estado de los sensores que utilices.... si pones como son los motores (imagino que motores DC) y cual es la EPROM que tienes que utilizar te podre ayudar mas...
Por cierto, la pagina que pones no debe de funcionar, no he podido ver nada.... en la pagina que te he puesto viene un pdf con el esquema y un video de funcionamiento.
Salu2!