Básicamente.. el TCP tiene mayor fiabilidad a costa de perder algo de tiempo, pues envia informacion adicional en el paquete para asegurar la conexión, como el tamaño del paquete es limitado, pierde espacio útil para esta función. El UDP, como ya imaginarás, no lo hace, no garantiza que el envio haya sido correcto, y como es lógico, es más rápido.

Ambos funcionan a nivel OSI capa 4ª Transporte, dirigidos hacia la capa 3ª Red que está en IP, (actualmente v4, en fase de paso a v6).

Los programas p2p (emule, torrent, etc), además del TCP como base, se apoyan en el UPD para ganar velocidad.

Si buscas información más técnica googlea un poco, porque es mucho que escribir 

Salu2!!

El TCP verifica los paquetes al enviarlos y al recibirlos, cosa que lo hace más lento. Y el UDP  no hace eso.

A mí no me mires que usan ese protocolo para dejar libre el otro...