Primero las soluciones:

1. Tanto en WinForms cómo WPF puedes utilizar el método AppendText:

rtb.AppendText("Hello World" & Environment.NewLine)

2. En WPF, para asignar el texto de un control RichTextBox debes crear un FlowDoc:

FlowDocument doc = new FlowDocument();
doc.Blocks.Add(new Paragraph(new Run("Hello World" + Environment.NewLine)));
 
rtb.Document = doc;

3. Para desplazarte hasta el final del documento, puedes utilizar el método ScrollToEnd:

rtb.ScrollToEnd();

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Segundo, las recomendaciones, aunque intuyo que no me vas a hacer caso...

1. Para lo que quieres hacer, es un error utilizar un RichTextBox ya sea en WinForms o WPF, ya que como el nombre del control indica por si mismo su finalidad es mostrar texto con formato rich, pero si no lo utilizas con este fin entonces estarás sobrecargando la aplicación sin motivo coherente.

En su lugar debes utilizar un control TextBox, el cual además en WPF si que encontrarás la propiedad Text para mayor comodidad. (y también el método ScrollToEnd)
Nota: Asegúrate de modificar la propiedad TextBox.MaxLength para tus necesidades, ya sea en tecnología WinForms o WPF.

2. Los nombres de los controles (o mejor dicho, de los miembros marcados con visibilidad internal/Friend) los escribes en Camel-Case, pero se deben escribir en Pascal-Case; esto sería así:
NombreDeControl
o
RichTextBox1

Tal vez te parecerá una tontería, pero siguiendo correctamente las directrices de nomenclatura te acostumbrarías mucho mejor al lenguaje en cuestión, y aprovecharias el potencial para ser mejor programador, ya que reforzarías este aspecto que un programador debe tener presente.

Te dejo un link interesante sobre los beneficios generales de esto:
https://en.wikipedia.org/wiki/Naming_convention_%28programming%29

Saludos.

No se nada de electrónica, pero creo que lo que el video prueba es que estuviste tratando incorrectamente los datos recibidos.

Primero debes tratar los bytes al formar el string eligiendo la codificación correcta (eliminar todas las terminaciones nulas enviadas por el dispositivo), y luego mostrarlo en el TextBox o control deseado.

Si volvieses a hacer el experimento, simplemente mide la longitud del String construido ( String.Length() ) y verás que se cuentan más caracteres de los que realmente crees que tiene; el TextBox simplemente representó esos caracteres nulos que no eliminaste y que no se ven a simple vista.

Quizás esto te sirva:
https://msdn.microsoft.com/en-us/library/system.io.ports.serialport.discardnull%28v=vs.110%29.aspx

Saludos.

Hombre, el (Rich)TextBox (o EditControl) sirve para representar texto editable o no, y el ListBox para representar elementos de texto estáticos seleccionables para el usuario, como ves no tienen mucho que ver...

El ejemplo no puedo probarlo ya que no manejo esas cosas de electrónica, pero te curraste muchísimo la publicación, es de 10,
eso si, desde el 2008 y que todavía se te resistan estas cositas de los timers... eso baja la nota .

Saludos!

Eso lo podrías resolver tu mismo...

• RichTextBox.VerticalScrollBarVisibility Property
• RichTextBox.HorizontalScrollBarVisibility Property

Repasa los otros miembros de la class RichTextBox.

Saludos

Solo tienes que asignarle el valor a la propiedad:

richTextBox.VerticalScrollBarVisibility = ScrollBarVisibility.Visible;

PD: Aparte, en el último código que has mostrado, o le asignas el FlowDoc o utilizas el método AppendText, pero no hagas las dos cosas al mismo tiempo (no tiene sentido hacerlo, ya que viene siendo lo mismo).

Saludos