Para activar el Universe, vas a Sistema - Administracion - Gestor de Paquetes Synaptic; una vez abierto el Synaptic ve al menu Configuracion - Repositorios. Activa la opcion "Software libre mantenido por la comunidad (UNIVERSE)" (Dos puestos más abajo esta el Multiverse, activalo tambien).

Clikeas OK, y en el dialogo del Synaptic, clic en Recargar para actualizar los repositorios; ahora tipeas:

sudo apt-get install tftp-hpa

Tal vez necesites instalar tambien el tftpd, que es el server, de la misma manera; si por casualidad no funciona asi añadele al final del comando (espacio) xinetd. O lo instalas por el Synaptic directamente, o lo descargas de AQUI y lo instalas manualmente, en fin que opciones hay xD

Saludos, ya nos contaras.

PD: Todo esto googleando, yo uso Fedora habitualmente, asi que todo se instala a base de rpm's o "./configure, make, make install, make clean, etc etc"

en un ubuntu( y linux tambien..) creo que tenes atftp..

Para instalarlo hace:
como root claro.

creo que te va a servir si no me equivoco..   

un saludo.